组合导航助力实现高级别自动驾驶

组合导航系统主要为自动驾驶车辆提供三类信息：第一类为坐标信息，如经纬度、 高程，可以区分高架上下、隧道和地库；第二类为姿态信息，包括侧倾、俯仰等；第三类是动力学信息，包括加速度、速度、角速度。组合导航应用场景包括自动驾驶农机、矿场无人驾驶、无人清扫车、乘用车 等。无人矿卡普遍采用高精度 GNSS/IMU 组合导航、激光雷达、摄像头、毫米波 雷达等传感器，再结合高精度地图进行融合定位，使无人矿卡的感知系统可以在 矿场恶劣的环境下实现全天候全天时高精度的定位精度。

自动驾驶需要绝对定位和相对定位。相对定位输出的是区域内的相对位置信息， 常用基于激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器的特征匹配定位技术。绝对定位输出的定位信息是基于统一的定位坐标体系下的位置，目前绝对定位方案都是 基于卫星的定位手段。高精度卫星定位相较于视觉、雷达等高精度相对定位传感器，不受天气、光线等影响，可在全场景下帮助汽车实现精准定位。在众多高精度定位方案中，只有 GNSS 卫星定位为车辆提供绝对的定位信息，其余传感器均提供相对定位。精确的高精度初始绝对位置是最基本的参数，无论用 种高精度定位解决方案，GNSS 卫星导航定位是必不可少的，能够平行于相对 定位技术给系统提供非常高的可靠性补充，从而满足系统的功能安全要求。而当前仅依靠GNSS定位实现高级别辅助驾驶、自动驾驶仍存在一定的不可靠性，而惯性导航则有效解决复杂路况、极端天气等情况下的定位问题，形成较为充分的安全冗余。若GNSS定位不能达到100%覆盖，惯导则是高级别自动驾驶的必要硬件。

凯德昌传感潜心研发的GI410组合导航内嵌 算法，将IMU与GNSS深度耦合解算、观测量预处理深度融合，可以为多种复杂场景的应用提供高频、连续、高精度的位置、加速度、角速度、姿态信息，实现高级别智能驾驶，GI410采用专有技术能够大幅度提高组合导航精度和可靠性，在高楼、高架、隧道、峡谷、港口、树木遮挡等极端环境下，比松耦合提升数倍。能够达到厘米级定位精度、0.1°精度动态姿态测量，极具成本优势，针对乘用车及商用车自动驾驶、工程机械智能辅助施工、农机自动驾驶、无人物流车、自动驾驶巴士等导航定位应用场景做特别优化，且具有航位推算、系统辨识、标定简单、双天线快速定向的特点，为无人驾驶车辆的安全行驶提供及时、可靠的决策依据。